您好,欢迎访问
标签列表 - 苏州尚恩格科技有限公司
  • 江苏伺服直线模组报价

    随着工业自动化的普遍化,直线模组也成为工业自动化设备常见的传动元器件,它具有结构简单、节省空间、操作简单、维修方便、安装方便等特点。但是几乎现有的设备,一旦操作失误就会产生不可估量的严重后果,所以我们在使用直线模组的时候,一定要先弄清楚它的正确操作。一丶直线模组是使用电动机带动,它是一种电磁运动,所以在一些有电干扰、磁干扰、电磁干扰的环境下,尽量不要使用。如果一定要使用,请务必要正确规范的使用,否则可能会发生严重危险。建议请尚恩格专业人员进行安装二丶对直线模组本身进行操作时,一定要断电后再操作,否则会引起轴脱落,从而对自身造成危险。三丶由于直线模组在运行时会发生电火花,所以在具有可燃气体的环境...

  • 5轴直线模组设计

    我们会发现有的机械手用的是丝杆直线模组,有的用的是同步带直线模组(又叫皮带模组),根据行程的不同,精度、负载、速度,采用的配置构造都会不同。那么丝杆传动与皮带传动的区别在哪里呢?我们该如何选购呢?下面就是小编特地向苏州尚恩格科技有限公司的技术总监请教后整理出的几点内容:一、滚珠丝杠模组是以滚珠丝杆为传动方式的模组,将滚珠丝杠的回转运动转化为直线运动。滚珠丝杠是由螺母、滚珠和螺杆组成,它的重要意义就是将螺杆从滚动动作转变成滑动动作。二、同步带模组是以皮带为传动方式的模组,同步带安装在模组两侧的传动轴上,其中作为动力输入轴,在同步带上固定一块用于增设设备工件的滑块。当有动力输入时,通过带动同步带而...

  • 安徽4轴直线模组价格

    自润模组不单可以增长使用者maintain上的便利性,并且其模组化的计划更可以让客户直接采办自润模组套件安置到滑块上,便可到达润滑零件的功效。机器计划高效率化因转动直线模组里的钢珠孕育发生弹性Deformation而接收安置面偏差从而可以低落导轨安置根本面的平整度请求,低落机械加工本钱。直线导轨具备将安置导轨的底子加工及Assembly时孕育发生的垂直度、平面度、交叉度等校直偏差平均化后举行接收的特征。因此采纳直线模组可以**进步机器计划的效力,直线模组滚动面的摩擦损耗也相应减少,故能使直线滚动导轨system长期处于高精度状态。直线模组国产精品VEILS!安徽4轴直线模组价格同步带型直线模组...

  • 安徽上下料直线模组加工

    VEILS主要产品有直线模组、滑台、电缸、直线电机:PSH(半封闭丝杆传动)、PSC(封闭式丝杆传动)、PBH(半封闭皮带传动)、PSE(伺服推力电缸)等系列产品;冷轧滚珠丝杆SFNH、SFS、SFE型等系列;滚动直线导轨HGH、HGW、EGH、EGW、MGN、MGW等系列;精密直线滑台、滚珠丝杆支撑座、联轴器、光电开关等一系列机械自动化零部件。我公司产品广泛应用于:单/多轴机器人、3D打印机、激光焊切机器、娱乐设施、自动化设备、电子半导体设备、检测实验设备、塑料橡胶机械、数控设备、纺织机械、印刷与包装机械、食品机械、粮食机械、木工机械、工程机械、造纸设备、工厂自动化等行业。VEILS直线模组...

  • 安徽双轴直线模组批发

    线模组***自动化机械行业、电子行业等等。同为模组,却分为不同的类型,皮带、丝杆、两种不同的的直线模组在很多方面差别也很大,各有各的优点,具体选购哪种当然具体还是看各自需求而定。皮带直线模组:  皮带直线模组主要由皮带、直线导轨、铝合金型材、联轴器、马达、等零部件组成,有全封闭式和半封闭式,特点是速度快,行程长。丝杆直线模组:  丝杆直线模组主要有滚珠丝杆,直线导轨,铝合金型材,联轴器、马达,等零部件组成,有全封闭式和半封闭式,安装方便,易于保养。直线模组售后有保障!安徽双轴直线模组批发直线模组是一种全自动化装置,在使用的整个过程中需要特别注意安全问题,...

  • 上海上下料直线模组加工

    直线模组如果在使用过程中,有发热现象的话应该怎么解决。一般情况下,直线模组在使用的过程中或多或少都会有发热的现象,比如在做高速往返的直线运动时,由于摩擦过程中会产生热能从而导致直线模组出现发热的现象,这种发热状况是属于正常范畴的,不需要有过多的担心;如果可以的话,将直线模组停止工作几分钟,再重新启动就可以了。除了正常发热现象之外,直线模组可能会有异常发热的现象。例如,当水滴在直线模组上的时候马上就会汽化,同时还伴随着抖动的问题;在这种情况下,就要引起大家的注意了,如果不及时解决的话,直线模组可能就会因为发热而损坏。磨损螺杆和导轨。进而影响直线模组的使用寿命。如果直线模组出现这种异常发热现象的话...

  • 江苏自动下料直线模组设计

    为了保证直线模组优异的性能,在使用时除了注意避免生锈之外,还要定期做一些检查,做一些其他的保养。例如直线模组的滑轨,滑轨一定要定期的涂一些润滑油,没有充足的润滑,钢珠与滚动面之间的摩擦就会增加,就会导致直线模组的寿命缩短;使用者可以根据直线模组的运行速度以及使用环境等选择手动润滑或是自动强制润滑。还有直线模组的螺杆也要进行保养,使用润滑剂或是润滑脂等对其进行保养。避免直线模组生锈 简单的方法就是尽可能的让它避免氧化,在常温环境下储存和使用,如果有条件的话,使用之后可以给直线模组擦拭一层防锈油,就能够更好的保护直线模组了。以上就是小编给大家介绍的关于在使用直线模组过程中应该怎么避免生锈,除了保护...

  • 山西4轴直线模组批发

    问:直线模组导轨安装前需要做哪些准备?答:凡是机械产品、机械设备在整个安装过程中,所有的步骤都是非常的严谨的。不管是用抹布擦拭还是螺丝打几圈,在企业生产中这些都是严格安装要求来的。如果这些没有做到位就会严重的影响到产品的质量,所以企业的严格规定也是为了品质的保障。直线模组作为“工厂无人化”的重要机械设备,对于它的每一个安装步骤都是要严格按照安装指导标准来的。如果安装工艺出现问题,那么不管是从精度还是声音方面,都会对直线模组造成一定的影响。***步要做到机台水平的校正,第二步是将直线模组导轨需要进行安装基面粗糙度、平面度、直线度以及外观的检查,第三步要做的是导轨安装基面与导轨侧基准安装面的倒角处...

  • 常州上下料直线模组报价

    为了保证直线模组优异的性能,在使用时除了注意避免生锈之外,还要定期做一些检查,做一些其他的保养。例如直线模组的滑轨,滑轨一定要定期的涂一些润滑油,没有充足的润滑,钢珠与滚动面之间的摩擦就会增加,就会导致直线模组的寿命缩短;使用者可以根据直线模组的运行速度以及使用环境等选择手动润滑或是自动强制润滑。还有直线模组的螺杆也要进行保养,使用润滑剂或是润滑脂等对其进行保养。避免直线模组生锈 简单的方法就是尽可能的让它避免氧化,在常温环境下储存和使用,如果有条件的话,使用之后可以给直线模组擦拭一层防锈油,就能够更好的保护直线模组了。以上就是小编给大家介绍的关于在使用直线模组过程中应该怎么避免生锈,除了保护...

  • 浙江搬运直线模组组装

    直线模组螺杆型具备载荷量大、精细程度高、适用能力强的特点,而这些特点刚好对应需求就是重工业应用场合。在重工业应用场合中直线模组螺杆型在面对高重量的物品有着非常突出的优势,虽然力量比较大但并不粗糙,精细程度高的这一特点让它看似粗矿却也心思细腻。而直线模组皮带型具备的特点就是速度快、静音效果好、成本低,而这些特点也刚好满足轻工业应用场合的需求。直线模组皮带型速度快也是它效率的一种体现,在面对轻工业产量大的问题上优势明显,轻工业产量大生产线上的人员也比较多,嘈杂的生产环境对于员工的影响非常大,静音效果也成为了直线模组皮带型适合它的原因。皮带型结构方式做不了螺杆型结构方式的活,同样螺杆型结构方式也做不...

  • 非标自动化直线模组批发

    直线模组螺杆型具备载荷量大、精细程度高、适用能力强的特点,而这些特点刚好对应需求就是重工业应用场合。在重工业应用场合中直线模组螺杆型在面对高重量的物品有着非常突出的优势,虽然力量比较大但并不粗糙,精细程度高的这一特点让它看似粗矿却也心思细腻。而直线模组皮带型具备的特点就是速度快、静音效果好、成本低,而这些特点也刚好满足轻工业应用场合的需求。直线模组皮带型速度快也是它效率的一种体现,在面对轻工业产量大的问题上优势明显,轻工业产量大生产线上的人员也比较多,嘈杂的生产环境对于员工的影响非常大,静音效果也成为了直线模组皮带型适合它的原因。皮带型结构方式做不了螺杆型结构方式的活,同样螺杆型结构方式也做不...

  • 江苏双轴直线模组公司

    直线模组螺杆型具备载荷量大、精细程度高、适用能力强的特点,而这些特点刚好对应需求就是重工业应用场合。在重工业应用场合中直线模组螺杆型在面对高重量的物品有着非常突出的优势,虽然力量比较大但并不粗糙,精细程度高的这一特点让它看似粗矿却也心思细腻。而直线模组皮带型具备的特点就是速度快、静音效果好、成本低,而这些特点也刚好满足轻工业应用场合的需求。直线模组皮带型速度快也是它效率的一种体现,在面对轻工业产量大的问题上优势明显,轻工业产量大生产线上的人员也比较多,嘈杂的生产环境对于员工的影响非常大,静音效果也成为了直线模组皮带型适合它的原因。皮带型结构方式做不了螺杆型结构方式的活,同样螺杆型结构方式也做不...

  • 常州码垛直线模组厂家

    以半封闭直线模组为例,来充分介绍一下直线模组的特点。直线模组与传统的产品相比,它的工作速度更快,每秒钟达到2000转,因为半封闭式直线模组,因为半封闭直线模组采用皮带式驱动方式,摩擦力在齿轮的咬合过程当中达到比较大值,所以才能够在平稳工作的状态下达到如此高的运转速度,这是传统的产品所无法达到的高度,这也**提高了产品的工作效率,使得消费者对该产品产生信赖。一谈到直线模组的性价比,对呀,是不得不说的一个话题,任何一家企业和个人都会充分考虑到性价比的问题,即时产品质量再高,如果价格昂贵,超出消费者需求的话,该产品在市场上也不会有更多的簇拥着。传统的产品采取螺杆式驱动,而直线模组采用的是皮带式驱动,...

  • 上海单轴直线模组加工

    半封闭型与全封闭型直线模组顾名思义也就是直线模组是否是全封闭状态,再加上上文中所介绍的同步带与滚珠丝杆,具体可以分为半封闭同步带直线模组、半封闭滚珠丝杆直线模组、全封闭同步带直线模组以及全封闭滚珠丝杆直线模组四种。半封闭同步带直线模组产品类型较为丰富,因此它的用途也是比较***的,具有高刚性、高精密度、高速度高负载以及高推力等特点;半封闭滚珠丝杆直线模组一般情况下采用不锈钢带防尘结,因此它比较大的特点就是防尘防溅,与其他几种类型的直线模组相比设计独特,防磨性高,寿命也比较长。全封闭同步带直线模组在半封闭式的基础上加以改造升级,增加了不锈钢带防尘结构,可进行长距离的工序间搬运,同时还可以用于防尘...

  • 苏州码垛直线模组源头

    线模组***自动化机械行业、电子行业等等。同为模组,却分为不同的类型,皮带、丝杆、两种不同的的直线模组在很多方面差别也很大,各有各的优点,具体选购哪种当然具体还是看各自需求而定。皮带直线模组:  皮带直线模组主要由皮带、直线导轨、铝合金型材、联轴器、马达、等零部件组成,有全封闭式和半封闭式,特点是速度快,行程长。丝杆直线模组:  丝杆直线模组主要有滚珠丝杆,直线导轨,铝合金型材,联轴器、马达,等零部件组成,有全封闭式和半封闭式,安装方便,易于保养。高精度直线模组厂家定制!苏州码垛直线模组源头直线模组的应用一直都比较多,特别是随着自动化行业的发展,直线模组...

  • 山西组装直线模组价格

    皮带直线模组的特点之一就是它的导程高,导程可以达到75MM,另外一点就是皮带直线模组有极高的人性化,生产厂家可以根据消费者的不同需求,进行定制,换句话讲就是生产厂家除去具备一些特定的规格之外,还可以根据客户的具体需求,进行定制生产,生产中完全符合消费者需求的产品,这是整个生产工艺的一个巨大提升,充分体现了以消费者为主体的服务水平。皮带直线模组更为典型的特点是,它可以适应不同条件下的生产环境,也就是生产性能更加可靠,它不会受到生产环境的影响,同时,厂家郑重承诺,产品质量有所保障,产品实行三包,在接收订单七日之内完成发货,同时出现质量问题之后,厂家会在***时间内安排客服人员与消费者进行联系,制定...

  • 安徽搬运直线模组工厂

    直线模组现在被客户使用在自己的机械设备及工厂中,因为各类客户的需求不同,那么他们会选择不同特性的直线模组。普遍的特性是“精度高、速度快”这两种,这两种特性在直线模组中也可以说是比较有**性的。医疗建材、喷涂等这些行业的客户人群,对于产品的品质要求严格的企业。“速度快”的特性一般面对的客户人群是包装、食品、物流等这些行业,这种行业的特点就是在要求货量,对于产品的品质并没有上述机械产品那么高的等级,而在这类行业中直线模组也是实现搬运物料的动作而已。所以我们在针对直线模组“精度高、速度快”特性的选择时,首先我们需要知道我们所在的行业类型是什么,知道了再选购时我们就能够省掉一些不必要的麻烦,也能够找到...

  • 南京上下料直线模组批发

    直线模组大家都知道它的特点速度快、精度高,而汽车行业中需要用到它也是因为它的这特点才使用到它。直线模组被应用的就是汽车的高速加工中心,说到这里大家可能有点不明白了,汽车的高速加工中心到底是什么呢?其实就是汽车零部件的一个加工中心,但它是主要是给汽车主轴加工的,由于汽车主轴转速,高的进给速度及高的进给加速度,必然要求其结构设计具有高的静态刚性和动态刚性。为此,有的将液压装置与主轴分离放置,以减少震动对主轴精度的影响。而直线模组应用在汽车行业中的高速加工中心,就是为了保证汽车主轴的动态刚性和精度,让生产出来的主轴零部件更好的能够保持它应有的特性!直线模组采购就找苏州维艾司!南京上下料直线模组批发“...

  • 浙江5轴直线模组源头

    大家都知道,我们在使用直线模组当中都会遇到各种问题,下面就对大家日常使用中遇到的一些常见问题,跟大家介绍一下:1、直线模组模组安装底面平面度问题;安装底面平面度过小,会导致直线模组三角形遭强迫锁附,导致模组三角形,直线导轨与滚珠丝杠发生强弯变形,轻则会使直线模组模组运行阻力加大,并重亦有可能无法运行,急速缩短寿命。依据线段模组模组的精度等级,通常普通级对于安装底面的平面度要求应小于。对精密级,安装底面的平面度应小于。2、直线模组模组顶部固定螺钉锁附顺序问题;安装时底部特定螺钉应遵循先行下方,之后两端,依序锁紧的原则。若先把两端锁死,会导致因为形变产生的拱起形变量无法消除,进而导致直线导轨绝不能...

  • 搬运机器人直线模组加工

    直线模组的应用一直都比较多,特别是随着自动化行业的发展,直线模组的应用也更加的普遍;不过在使用的过程中,可能会出现生锈的现象,直线模组生锈就会影响它的使用寿命以及定位精度等。其实直线模组生锈的大部分原因都是因为使用不当而造成的。在使用直线模组的时候,一定要在常温的环境下使用,尽可能的避免与腐蚀性的东西混在一起;如果在使用的时候手上有汗渍的话,一定不要直接触摸导轨,若使用有汗渍的手触摸导轨的话,在事后一定要擦一层防锈油。为了更好的避免直线模组生锈,大家在使用完之后,比较好在直线模组的滑台上擦拭防锈油,这样能够起到一定的防护作用。直线模组国产精品VEILS!搬运机器人直线模组加工直线模组发展至今,...

  • 南京非标直线模组工厂

    在绝大多数情况 体润滑只限于边界区域,由金属接触而产生的直接friction是无法避免的,在这种摩擦中,大量的能量以摩擦损耗被浪费掉了。大多数情形下只需脂润滑就充足了,这使得在机床的润滑体系计划及利用维护方面都变得特别很是easily转动直线模组的滑块与导轨间为微间隙或负间隙,因而可以极大进步导轨的总体刚性和活动精度。允许负荷大G滑块和导轨精密共同成一总体,刚性大,四偏向等负荷,是以have较大的负荷承载本领。维护保养直线模组轻便创新设计的E2自润模块产物联合可拆换式的观点,使得直线模组可延伸其维护周期。自润模组拥有节流本钱、干净环保的Features,安置机动、拆装轻易且易于维护,透明油箱计...

  • 浙江搬运机器人直线模组工厂

    线模组***自动化机械行业、电子行业等等。同为模组,却分为不同的类型,皮带、丝杆、两种不同的的直线模组在很多方面差别也很大,各有各的优点,具体选购哪种当然具体还是看各自需求而定。皮带直线模组:  皮带直线模组主要由皮带、直线导轨、铝合金型材、联轴器、马达、等零部件组成,有全封闭式和半封闭式,特点是速度快,行程长。丝杆直线模组:  丝杆直线模组主要有滚珠丝杆,直线导轨,铝合金型材,联轴器、马达,等零部件组成,有全封闭式和半封闭式,安装方便,易于保养。直线模组的选型原则有哪些?浙江搬运机器人直线模组工厂线性模组的多轴使用和小编上面讲的那个例子的意思就差不多了...

  • 苏州4轴直线模组工厂

    直线模组模组组同步带松紧度与安装问题;皮带张紧度要保持适宜,皮带张力过紧紧,会使同步轮与同步带拉力过小,并且产生异响。皮带张力过松,会使传动过程之中产生间隙,降低精度,轻微时会产生跳齿。皮带安装需对于齐;于皮带线段模组模组安装或是电机侧装时,应该使同步轮保持滨洲,的话,会导致皮带跑偏,从而皮带边缘与皮带挡边发生摩擦,皮带长时间之内便会损坏与断裂。直线模组模组感应开关由于变形碰撞到感应器;感应开关感应片由于变形碰撞到光电开关导致光电开关损坏。对于策:于通电与滑动滑块以前,应先行检查光电开关你能稳定透过光电开关。负载超出使用范围;直线模组模组选型时,除参照选型手册的可搬运小负载之外,也应校核动态容...

  • 南京自动上料直线模组公司

    任何机械产品都有它的工作原理,而我们在使用一个机械产品之前,其实都要熟悉下它的的工作原理。因为你了解了它的工作,怎么去维护它、和一些小问题哪里出了问题,自己维修起来也会方便很多的。同样直线模组也有它的工作原理,可能很多人只了解直线模组的概念,它是一种重复直线往复运动的传动装置。但它是依靠什么样的原理去往常这一个动作,却没人太多人回去深究。小编要和大家分享的就是直线模组的工作原理,对于一些专业人员和直线模组的维修人员都会有一定帮助!直线模组皮带型是由铝型材、驱动电机、导轨、光电开关和主要驱动部件皮带组成的,皮带安装在线性模块的两侧的传动轴上,动力输入轴固定在皮带上,以阻挡装置的滑块。而它的工作原...

  • 江苏切割直线模组价格

    任何机械产品都有它的工作原理,而我们在使用一个机械产品之前,其实都要熟悉下它的的工作原理。因为你了解了它的工作,怎么去维护它、和一些小问题哪里出了问题,自己维修起来也会方便很多的。同样直线模组也有它的工作原理,可能很多人只了解直线模组的概念,它是一种重复直线往复运动的传动装置。但它是依靠什么样的原理去往常这一个动作,却没人太多人回去深究。小编要和大家分享的就是直线模组的工作原理,对于一些专业人员和直线模组的维修人员都会有一定帮助!直线模组皮带型是由铝型材、驱动电机、导轨、光电开关和主要驱动部件皮带组成的,皮带安装在线性模块的两侧的传动轴上,动力输入轴固定在皮带上,以阻挡装置的滑块。而它的工作原...

  • 浙江4轴直线模组公司

    线模组***自动化机械行业、电子行业等等。同为模组,却分为不同的类型,皮带、丝杆、两种不同的的直线模组在很多方面差别也很大,各有各的优点,具体选购哪种当然具体还是看各自需求而定。皮带直线模组:  皮带直线模组主要由皮带、直线导轨、铝合金型材、联轴器、马达、等零部件组成,有全封闭式和半封闭式,特点是速度快,行程长。丝杆直线模组:  丝杆直线模组主要有滚珠丝杆,直线导轨,铝合金型材,联轴器、马达,等零部件组成,有全封闭式和半封闭式,安装方便,易于保养。直线模组采购就找苏州维艾司!浙江4轴直线模组公司直线模组 早是在德国开发使用的,市场定位在光伏设备,上下料机...

  • 福建冲压直线模组加工

    同步带型直线模组可以根据不同的负载需要选择增加刚性导轨来提高直线模组的刚性。不同规格的直线模组,负载上限不同。同步带型直线模组的精度取决于其中的皮带质量和组合中的加工过程,动力输入的控制对其精度同时会产生影响。滚珠丝杆型直线模组主要组成由:滚珠丝杆、直线导轨、铝合金型材、滚珠丝杆支撑座、联轴器、马达、光电开关滚珠丝杆是将回转运动转化为直线运动,或将直线运动转化为回转运动的理想的产品。滚珠丝杠由螺杆、螺母和滚珠组成。它的功能是将旋转运动转化成直线运动,这是滚珠螺丝的进一步延伸和发展,这项发展的重要意义就是将轴承从滚动动作变成滑动动作。由于具有很小的摩擦阻力,滚珠丝杠被广泛应用于各种工业设备和精密...

  • 南京单轴直线模组报价

    直线模组现在被客户使用在自己的机械设备及工厂中,因为各类客户的需求不同,那么他们会选择不同特性的直线模组。普遍的特性是“精度高、速度快”这两种,这两种特性在直线模组中也可以说是比较有**性的。医疗建材、喷涂等这些行业的客户人群,对于产品的品质要求严格的企业。“速度快”的特性一般面对的客户人群是包装、食品、物流等这些行业,这种行业的特点就是在要求货量,对于产品的品质并没有上述机械产品那么高的等级,而在这类行业中直线模组也是实现搬运物料的动作而已。所以我们在针对直线模组“精度高、速度快”特性的选择时,首先我们需要知道我们所在的行业类型是什么,知道了再选购时我们就能够省掉一些不必要的麻烦,也能够找到...

  • 南京单轴直线模组工厂

    皮带直线模组的特点之一就是它的导程高,导程可以达到75MM,另外一点就是皮带直线模组有极高的人性化,生产厂家可以根据消费者的不同需求,进行定制,换句话讲就是生产厂家除去具备一些特定的规格之外,还可以根据客户的具体需求,进行定制生产,生产中完全符合消费者需求的产品,这是整个生产工艺的一个巨大提升,充分体现了以消费者为主体的服务水平。皮带直线模组更为典型的特点是,它可以适应不同条件下的生产环境,也就是生产性能更加可靠,它不会受到生产环境的影响,同时,厂家郑重承诺,产品质量有所保障,产品实行三包,在接收订单七日之内完成发货,同时出现质量问题之后,厂家会在***时间内安排客服人员与消费者进行联系,制定...

  • 上海冲压直线模组

    通过概念以及一些对于直线模组的了解,可以知道直线模组一般情况下都是分为两大类的。一类是由滚珠丝杠以及直线轨轴组成的,另外一类是由同步带与同步带轮组成的。两个不同的直线模组的类型,分别在不同的领域发挥着各自的用途,具体如下。根据工业以及机械与制作行业领域之中见到的各种各样的直线模组,我们可以大概分为以下五大类。***类使用直线模组的领域就是 领域,根据了解可以知道,在 领域之中的***机械以及模拟仿真方面都使用着直线模组。第二类就是在食品领域我们可以常常看到直线模组的影子。比如说在各个食品的分类以及食品包装上料等方面都会用到直线模组。第三类就是在工业之中的喷涂行业,比较常见的就是往复机械以及喷涂...

1 2 ... 11 12 13 14 15 16 17 18 19