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基于服务的同步RPC（远程过程调用）通讯；2.基于Topic的异步数据流通讯，还有参数服务器上的数据存储。发展目标ROS的首要设计目标是在机器人研发领域提高代码复用率。ROS是一种分布式处理框架（又名Nodes）。这使可执行文件能被单独设计，并且在运行时松散耦合。这些过程可以封装到数据包（Packages）和堆栈（Stacks）中，以便于共享和分发。ROS还支持代码库的联合系统。使得协作亦能被分发。这种从文件系统级别到社区一级的设计让地决定发展和实施工作成为可能。上述所有功能都能由ROS的基础工具实现。电气驱动系统在工业机器人中应用得较普遍，可分为步进电动机、直流伺服电动机交流伺服电动机三种驱动形式。鼓楼区综合机器人系统包括

为了规定技术、开发机器人新的工作能力和比较不同国家和公司的成果，就需要对机器人这一术语有某些共同的理解。世界上对机器人还没有统一的定义，各国有自己的定义。这些定义之间差别较大。这种差别的部分原因是很难区别简单的机器人与其密切相关的运送材料的“刚性自动化”技术装置。 [1]美国机器人协会(RIA)把机器人定义为“一种用于移动各种材料、零件、工具或装置的，通过可编程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能机械手”。显然，这里指的是工业机器人。日本工业机器人协会(JIRA)定义工业机器人为“一种装备有记忆装置和末端执行器的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器”。 [1]鼓楼区参考机器人系统便捷气压系统的压力一般为0.7 MPa，因而抓取力小，只有几十牛到几百牛大小。

二、机器人系统的应用领域制造业机器人系统在制造业中的应用非常，可以用于生产线上的各种任务，如装配、搬运、焊接、喷涂等。机器人系统可以提高生产效率和产品质量，减少人力成本和生产事故。医疗机器人系统在医疗领域中的应用也越来越，可以用于手术、康复、护理等方面。机器人系统可以提高手术精度和安全性，减少手术时间和创伤，同时可以为患者提供更好的康复和护理服务。农业机器人系统在农业领域中的应用也越来越受到关注，可以用于种植、收割、施肥等方面。机器人系统可以提高农业生产效率和品质，减少人力成本和农药使用量，同时可以为农民提供更好的工作环境和生活条件。

为了实现“共享与协作”这一首要目标，人们制订了ROS架构中的其他支援性目标：“轻便”：ROS是设计得尽可能方便简易。您不必替换主框架与系统，因为ROS编写的代码可以用于其他机器人软件框架中。毫无疑问的，ROS更易于集成与其他机器人软件框架。事实上ROS已完成与OpenRAVE、Orocos和Player的整合。ROS-agnostic库：【agnostic：不可知论】建议的开发模型是使用clear的函数接口书写ROS-agnostic库。语言性：ROS框架很容易在任何编程语言中执行。我们已经能在Python和C++中顺利运行，同时添加有Lisp、Octave和Java语言库。空气的可压缩性可使手爪在抓取或卡紧物体时的顺应性提高，防止受力过大而造成被抓物体或手爪本身的破坏。

(3)感知系统：感知系统是机器人系统的重要组成部分，包括视觉、听觉、触觉等。感知系统可以帮助机器人系统获取周围环境的信息，从而更好地完成任务。(4)规划系统：规划系统是机器人系统的智能部分，包括路径规划、任务规划等。规划系统可以根据任务要求和环境信息，制定的任务执行方案。(5)执行系统：执行系统是机器人系统的执行部分，包括执行器、动力系统等。执行系统负责执行规划系统制定的任务执行方案。机器人系统的控制机器人系统的控制是指对机器人系统进行控制和调节，使其能够完成任务。机器人系统的控制通常包括手动控制、自动控制和半自动控制等。该部分的作用相当于人的五官。鼓楼区综合机器人系统包括

如果机器人具备信息反馈特征，则该控制系统称为闭环控制系统。鼓楼区综合机器人系统包括

(1)按机械手的几何结构分类机器人机械手的机械配置形式多种多样。常见的结构形式是用其坐标特性来描述的。这些坐标结构包括笛卡儿坐标结构、柱面坐标结构、极坐标结构、球面坐标结构和关节式球面坐标结构等。这里简单介绍柱面、球面和关节式球面坐标结构三种常见的机器人。(2)按机器人的控制方式分类按照控制方式可将机器人分为非伺服机器人和伺服控制机器人两种。1)非伺服机器人。非伺服机器人工作能力比较有限，它们往往涉及那些叫做“终点”、“抓放”或“开关”式机器人，尤其是“有限顺序”机器人。鼓楼区综合机器人系统包括

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